с 1890 участник революционного движения. В 1893 один из основателей московской, а в 1895 екатеринославской социал-демократических организаций. В связи с провалом московской группы социал-демократов арестован, два года провёл в одиночном заключении, 1897—1902 гг. в ссылке. Затем с 1905 на партийной работе в Екатеринославе, с 1908 в Санкт-Петербурге. С 1913 по 1917 один из редакторов журнала «Вопросы страхования».
в 1917 депутат Петроградской государственной думы, а с октября председатель первой большевистской Петроградской государственной думы. Одновременно член коллегии Наркомата труда РСФСР.
с 1918 по 1921 народный комиссар социального обеспечения РСФСР.
Файл:1922. Kino-Pravda 01.ogv
Представляющий Помгол А. Н. Винокуров (в центре) и епископ Антонин (Грановский) (слева) знакомятся с мерами охраны изъятых церковных ценностей — «Кино-Правда», 1922
с 1921 по 1923 работал в составе Комиссии помощи голодающим, затем Комиссии по борьбе с последствиями голода.
с 1924 по 1938 председатель Верховного Суда СССР.
Участвовал в борьбе за контроль над органами юстиции с Вышинским и Крыленко. Борьбу проиграл.
в 1938 отстранён от занимаемой должности и назначен начальником отдела санитарного просвещения Наркомата здравоохранения СССР.
Кремирован, захоронен на старой территории Новодевичьего кладбища в стене монастыря
Участие в массовых репрессиях
Как председатель Верховного Суда СССР несет непосредственную ответственность за участие в массовых репрессиях в СССР. По архивным материалам (фонд Верховного Суда СССР в ГАРФ) Винокуров старался по возможности минимизировать массовые репрессии. Был сторонником законности в работе советских судов.
В 1934—1938 гг. входил в состав секретной комиссии Политбюро ЦК ВКП(б) по судебным делам. Комиссия утверждала все приговоры о смертной казни в СССР.
Увековечение памяти
В 1963 году московский 3-й Черёмушкинский переулок был переименован в улицу Винокурова.